Küresel Koordinat Robotları
Çoğunlukla polar konfigürasyon diye adlandırılan küresel tasarım silindirik kol konfigürasyonunun değişik bir uyarlamasıdır. Her türlü uygulamada robot konfigürasyonunun sağladığı çalışma hacmi (çalışma zarfı) önemli bir yer tutar. Kol, küresel bir hacim içinde hareket eder. Robotun bir döner tabanı vardır ve bu taban etrafında dönebilir. Kolun bir parçası içeri dışarı öteleme hareketi yapabilen teleskopik koldur. Bu teleskopik kolu yukarı-aşağı hareket ettirmek için aşağı yukarı dönebilir bir mafsal kullanılır.
Scara Robotlar
Scara kol tasarımı, çalışma bölgesinde engellerin olmadığı uygulamalarda kullanılır. Diğer yandan mafsallı bir robot engellerden kaçınmak için programlanabilir. Scara konfigürasyonunun tipik işi nesneleri bir yerden başka bir yere taşımaktır (al ve yerleştir).
Çalışma alanları silindiriktir. Kolun bir bölümü dikey, diğer bölümü ise yatay hareket eder. Bu konfigürasyonda, robot gövdesi düşey eksen etrafında dönebilen düşey bir kolondur. Kol kısmının bir kaç hareketli kısmı vardır. Bu hareketli kısımlar kolu yukarı-aşağı ve içeri-dışarı hareket ettirir ve bilek kısmının dönmesini sağlarlar.
Döner Mafsallı Robotlar
Bağlantı parçalarından oluşan robot kol konfigürasyonu genellikle antropomorfik veya mafsallı robot diye adlandırılır. Yaygın bir şekilde kullanılır, çünkü otomotiv endüstrisindeki nokta kaynağı ve boyama işlemlerinde olduğu gibi maharetli hareketleri yapabilecek kabiliyete sahiptirler. Mafsallı kol konfigürasyonu, insan kolunun yapısına benzer şekilde tasarlanmıştır. Robotun, insan omuzu, dirsek ve bilek mafsallarını yaptığı hareketlere benzer hareketleri yapabilmesi için hareketli parçaları mafsallarla birleştirilmiştir.Robot kol bir tabana bağlıdır. Bu taban kendi ekseni etrafında dönebilir.
Paralel Döner Mafsallı Robotlar
Döner mafsallı robotta bilek hareketlerinin gerçekleştirildiği eksenlerin, yer eksenine her konumda paralel veya dik olmasının istenildiği durumlarda (ör. paletleme ve kolileme uygulamalarında) bir paralel kol mekanizması robot konstrüksiyonu ile birleştirilerek bilek ekseninin yer eksenine paralel veya daimi surette dik kalması sağlanır.
Paralel Döner mafsallı motor paletleme robotu tasarımı için uygun olan robot tipidir. Çünkü
- Yük taşımaya uygun konstrüksiyon.
- Ağırlık dengelemeye uygun olması.
- Hareket serbestisinin ve çalışma hacminin büyük olması.
- Tut ve bırak uygulamalarında kafanın pozisyonunun sürekli yere paralel kalması ihtiyacının mekanik olarak çözülmüş olması.
- Kontrol yazılımının döner mafsallı robota göre basit olması.
Kartezyen Koordinat Robotları
Bu konfigürasyon en kısıtlı hareket serbestisine sahip robot tasarım şeklidir. Bazı parçaların montajı için gerekli işlemler kartezyen konfigürasyonlu robotlar tarafından yapılır. Bu robotlar birbirine dik üç eksende hareket eden kısımlara sahiptir. Hareketli kısımlar X, Y ve Z kartezyen koordinat düzleminde her kol bir öncekine göre dik açıyla kayar. Robot, üç boyutlu dikdörtgen prizması hacmi içindeki noktalara kolunu hareket ettirebilir. Dikdörtgen seklinde bir çalışma alanları vardır.
Delta Robotlar
Küresel koordinat sisteminde çalışan delta robotlar paralel robotlar olarak da adlandırılırlar. Çok yüksek hız (10 m/s) ve ivme (10 g) değerlerinde çalışabilirler. Akan bir konveyör üzerinden tutma ve bırakma işlerini yüksek hızlarda gerçekleştirebilirler. Yüksek hızlanma özellikleri gibi avantajları bulunan bu sistemin düşük yük taşıma kapasitesine sahip olma gibi bir dezavantajı vardır bu yüzden daha çok gıda endüstrisi ve elektronik endüstrisinde kendine yer bulmuştur.