Agv’nin nasıl çalıştığı incelenirken beş ana konudan bahsedilmelidir. Bunlar, konumlandırma (navigation), sürüş tekniği, yol seçimi (path decision), trafiğin denetlenmesi, sistem yönetimi adlı beş ana konudur.Optimak STU Arge merkezi tarafından geliştirilen Otonom Taşıyıcı Araçları ve Arge ekibini hazırladığı Optimak Akademi videolarını inceleyebilirsiniz.
1.)Konumlandırma
Kablo ile Navigasyon Sistemi
Zemindeki kanala gömülmüş yaklaşık olarak bir inçlik genişlikte ve derinlikte hat boyunca devam eden etrafına radyo sinyali yayan kablo ve Agv’nin altına ve tam ortasına konumlandırılmış bir sensör vasıtasıyla radyo sinyali okunur ve hat takibi sağlanır.
Kılavuz Bant ile Navigasyon Sistemi
iki tip bant çeşidi kullanılır. Bunlar renklendirilmiş ve manyetik bantlardır. Bir önceki yönteme benzer şekilde Agv’nin alt ve orta kısmına konumlandırılmış optik veya manyetik bir sensör sayesinde bantın araca göre konumu okunarak yönlendirme yapılır.
Lazer Hedefleme Navigasyon Sistemi
Agv aracı bir döner taret, taret üzerinde ise lazer verici ve alıcı devresi bulunmaktadır. Agv aracından yollanan lazer ışını, fabrika içindeki duvar, direk ve sabit makineler üzerinde bulunan bantlardan yansıyarak tekrar agv aracı üzerindeki alıcı devresine ulaşır. Bu yolla aracın da içinde bulunduğu lazer üçgenler oluşturularak, agv’nin yansıtıcı bantlarla olan uzaklığı ve yaptığı açı okunmuş olur. Aracın kontrol devresindeki hafızada bulunan kodlanmış olan haritada aracın nerede olduğu bu şekilde belirlenir.
Jiroskobik Navigasyon Sistemi
agv‘nin rotasını kontrol eden araçta ve zeminde gömülü olarak transponderlar ve araç üzerinde bulunan, rotadaki en küçük sapmaları bile ölçebilen jiroskop sensörü vardır. Ayrıca bu sistem kolaylık olması açısından zemine gömülü mıknatısı okuyan sensör sitemi de içerebilmektedir.
Doğal Özellik (Doğal Hedefleme) Navigasyon Sistemi
agv’nin çalışma alanında herhangi bir modifikasyon yapılmadan, agv içinde bulunan lazer menzil saptayıcı veya jiroskop gibi sensörler kullanılarak önceden aracın hafızasında oluşturulmuş haritaya göre konumlandırma yapılır. Bu konumlandırmayı yapabilmek için kontrol ünitesi Monte-Carlo/Markov konumlandırma algoritmasını kullanır. Bu algoritma dinamik olarak aracın mevcut ve hedef konumuna göre en kısa yolu planlar.
Görüntü Güdümlü Navigasyon Sistemi
çalışma alanında herhangi bir modifikasyona ihtiyaç yoktur. Agv rotası boyunca kamera ile kayıt yaparak rota ile ilgili birçok özelliği öğrenir. Daha sonra bu özellikleri hedeflenen konuma ulaşmak için kullanır. Bu tür olasılıksal hacimsel algılama uygulamalarında evidence grid teknolojisi adı verilen bir teknoloji kullanılır. Görüntü güdümlü Agv’lerde, araç 360 derece etrafı görüntüleyebilecek şekilde stereo kameralarla donatılır. Bu kameralarla aldığı görüntülerle eğitilir ve 3B harita oluşturur. Eğitim tamamlandıktan sonra sürücüsüz bir şekilde hedeflenen konuma ulaşır.
2.)Sürüş Tekniği
Agv’lerde üç tip sürüş tekniği vardır. Bunlar, diferansiyel hız kontrolü, dönebilen tahrik tekeri kontrolü ve bu ikisinin kombinasyonu olan bir tekniktir.
Diferansiyel Hız Kontrolü
Diferansiyel hız Sürüş tekniğinde araç karşılıklı birbirinden bağımsız iki tahrik tekerleğine sahiptir. Bu iki tekerlek aynı hızda olursa doğrusal bir hareket, farklı hızlarda olursa dönel bir hareket sağlanır. Bu yöntem tankların sürüş tekniği ile aynıdır ve manevra yapabilmek içi ek bir mekanizmaya ihtiyaç duymaz. Bahsedilen özellikler dolayısıyla dar alanlarda rahatlıkla çalışmaya izin verir. Kullanımı çok basit bir yöntemdir ve bu sebeple yaygındır. Sıralı olarak birbirine bağlı agvlerde, “jacknife” adlı pozisyona gelebilmesi dolayısıyla kullanılması tavsiye edilmez.
Dönebilen Tahrik Tekeri Sürüş
Dönebilen Tahrik Tekeri Sürüş tekniğinde, Tahrik tekerleği aynı zamanda dönebilmektedir. Diferansiyel hız kontrolü tekniğine göre programlanmış yolu daha yumuşak ve kusursuz dönüşlerle takip edebilir. Birbirine bağlanmış agv katarları için uygun bir sürüş tekniğidir. Lakin ilk tekniğe göre manevra yeteneği düşük olduğu için dar alanlarda çalışmayı kısıtlar. Üç tekerli agv’lerde kullanımı yaygındır.
Üçüncü Sürüş Tekniği
Üçüncü sürüş tekniği ise bu iki yöntemin kombinasyonudur. Birbirinden bağımsız iki dönebilen tahrik tekeri aracın karşılıklı diyagonal köşelerine yerleştirilir. Diğer iki köşeye de sadece dönebilen sarhoş teker (mobilya tekeri) yerleştirilir. Yengeç gibi hareket edebildiği gibi diferansiyel mod ile de kullanılabilmektedir.
3.)Yol Seçimi
Agv’ler konumlandırma (navigasyon) sistemlerine göre hat üzerinde farklı yol seçimi yapma tekniklerine sahiptir.
Frekans Seçim Modu
Frekans seçim modunda yerdeki kablo hattından yayılan frekans, yol ayrımının olduğu karar noktasına geldiğinde, çeşitlenir. Örneğin iki farklı yol varsa iki farklı frekans değeri vardır. Agv’nin kontrol ünitesi gideceği yola göre karar noktalarında uygun frekansın yayıldığı hattı seçer. Agv yeni hatta geçtikten sonra hattın frekansı eski değerine ayarlanabilir. Farklı frekanslar sadece karar noktalarında gereklidir.
Yol Seçme Modu
Yol seçme modunda ise yol seçimi önceden programlanmış yolların seçiminden ibarettir. Araçta bulunan sensörlerden alınan veriler, önceden programcı tarafından verilen değerlerle karşılaştırılarak yol seçim noktalarına ulaşıldığı ve bir seçim yapmak gerektiği araç tarafından bilinir. Ayarlanması ve yol seçimi basit bir metot olsa da programcılardan oluşan bir ekibe ihtiyaç duyulması yönünden maliyetli olabilmektedir.
Manyetik bantlı yollarda kullanılan yol seçme modunda ise manyetik bantla döşenmiş hattın çevresine yine manyetik bantlarla yapılmış farklı polariteli, farklı dizilişli ve farklı uzaklıktaki şekiller ile agv’ye şeridini değiştirmesi, hızını arttırıp veya azaltması ve durması gibi komutlar verilebilir.
4.)Trafiğin Denetlenmesi
Üretim tesisleri, birçok agv ve çalışanın bir arada çalıştığı ortamlar olması, çarpışma ve yaralanmaları önlemek adına, agvler bölge denetleme, çarpışmadan kaçınma ve kombinasyon kontrolü gibi bazı trafik denetleme tekniklerine sahiptirler.
Bölge denetleme tekniğinde, hat üzerinde belirli bölgelerde kablosuz vericiler vardır. Ve her Agv de üzerinde kablosuzu verici ve alıcı bulundurur. Eğer bölgede çalışan bir Agv yoksa bölgeye giriş talebinde bulunan bir Agv’ye giriş izni verilen mesaj yollanır. Eğer alan dolu ise agv’ye bekleme komutu yollanır. Bu yöntemin diğer bir uygulanış şekli her agv kendi alanın belirtir. Bir nevi Agv ile hareket eden alanlar mevcuttur. Ve her agv bu alanı ihlal etmeye çalışan agv’ ye bekle mesajı yollar. Verimi bir yöntemdir.
Çarpışmadan kaçınma yönteminde her agv ön ve arka tamponunda ultrasonik veya optik radarlar ve sensörler bulundurur. Bu donanım ile araçlar birbirlerini fark eder ve beklerler.
Bir diğer trafik denetleme yöntemi ise bu ikisinin birleşimi olan bir yöntemdir. Her iki yöntemin avantajları birbirlerinin dezavantajlarını ortadan kaldırır. Bu şekilde çok güvenli bir trafik denetlemesi gerçekleştirilmiş olur.
5.)Sistem Yönetimi
Agv sürüsünü kontrol etmek için üç ana yöntem mevcuttur. Bunlar, konumlandırıcı panel, CRT renkli grafik ekran ve merkezi kayıt-rapor sistemidir.
- Konumlandırıcı panel, agv’nin hangi alanda olduğunu gösteren basit bir paneldir. Agv bir alan belirlenen bir sürüden fazla kaldığında bir problem olduğu anlar. Ve buna göre hata prosedürünü devreye alır.
- CRT renkli grafik ekran, gerçek zamanlı olarak çalışan agv’nin mevcut konumunu, durumunu, batarya voltajını, kimlik numarası ve engellenen noktalar gibi bilgileri gösteren bir ekrandır.
- Merkezi kayıt-rapor sistemi, tarihsel olarak sistemdeki tüm agv’lerin kayıtlarını tutar. Bu kayıtlar teknik destek ve iş takibinin yapılmasında yardımcı olur.
[/ux_text]